目前发现比较好的SIP终端软件有以下两个，

CSipSimple : http://code.google.com/p/csipsimple/

SipDroid : http://sipdroid.org/

CSipSimple的口碑似乎还不错。看了一下它的网站，CSipSimple采用了pjsip协议栈，这个协议栈终端设备中有广泛的应用。

2013-09-13 updated：根据最新消息，下个版本的Asterisk很有可能选择pjsip作为新的sip协议栈。